Các nhà khảo cổ học tìm thấy những dấu vết của người đứng thẳng thời đồ đá cũ trên lãnh thổ Việt Nam cách đây khoảng 500.000 năm; các công cụ thô sơ bằng đá và các dấu răng của người tiền sử được phát hiện tại các tỉnh Lạng Sơn, Thanh Hóa, Yên Bái, Ninh Bình và Quảng Bình. Ngoài ra, tại các vùng phía Bắc, con người sinh sống trong các hang động đá vôi và sống bằng các hoạt động săn thú, hái lượm. Trong khi đó, tại các vùng duyên hải miền Trung như Nghệ An, con người chủ yếu sống bằng đánh cá.
Đến thời đại đồ đá mới cách đây 5000 đến 6000 năm, người Việt cổ bắt đầu biết canh tác lúa nước; loạt dấu vết trồng lúa có từ cao nguyên tới đồng bằng. Ngoài ra, con người bắt đầu biết chế tác công cụ theo kiểu khác và làm đồ gốm với kỹ thuật khác. Đến khoảng thiên niên kỷ I TCN vào cuối thời kỳ đồ đồng, khu vực lúa nước ở sông Hồng và sông Cả phát triển thành nền văn hóa Đông Sơn rồi cùng thời gian đó, những nhà nước đầu tiên lần lượt xuất hiện đó là Văn Lang và Âu Lạc.
Từ thế kỷ II TCN, các triều đại phong kiến từ phương Bắc cai trị một phần Việt Nam hơn 1000 năm. Sự cai trị này bị ngắt quãng bởi những cuộc khởi nghĩa của những tướng lĩnh như Bà Triệu, Mai Thúc Loan, Hai Bà Trưng hay Lý Bí. Năm 905, Khúc Thừa Dụ giành quyền tự chủ, không phải là độc lập vì Dụ tự nhận mình là quan triều đình phương Bắc. Đến năm 938, sau khi chỉ huy trận sông Bạch Đằng đánh bại quân Nam Hán, Ngô Quyền lập triều xưng vương, đánh dấu một nhà nước độc lập khỏi các triều đình phương Bắc vào năm 939.
Sau nhà Ngô, lần lượt các triều Đinh, Tiền Lê, Lý và Trần tổ chức chính quyền tương tự các triều đại Trung Hoa, lấy Phật giáo làm tôn giáo chính của quốc gia và cho truyền bá cả Nho giáo và Đạo giáo. Nhà Tiền Lê, Lý và Trần đã chống trả các cuộc tấn công của nhà Tống và nhà Mông – Nguyên, đều thắng lợi và bảo vệ được Đại Việt. Năm 1400, Hồ Quý Ly cướp ngôi nhà Trần, lập nhà Hồ, đổi tên nước là Đại Ngu, tiến hành cải cách. Năm 1407, Đại Ngu bị Nhà Minh thôn tính. một số thành viên hoàng tộc nhà Trần khởi nghĩa, lập nhà Hậu Trần và bị quân Minh đánh bại sau 7 năm. Năm 1427, Lê Lợi đánh đuổi quân Minh, lập nhà Hậu Lê, giành lại độc lập (năm 1428). Có quan điểm cho rằng đây là triều đại mà phong kiến Việt Nam đạt "đỉnh cao" đặc biệt là đời vua Lê Thánh Tông (1460–1497).
Vào đầu thế kỷ XVI, Nhà Lê sơ bị Nhà Mạc cướp ngôi nên một bộ phận quan lại trung thành đã lập người khác trong dòng dõi vua Lê lên làm vua, tái lập Nhà Lê. Nhà Lê trung hưng sau 60 năm giao tranh đã chiến thắng, diệt Nhà Mạc. Vua Lê khi đó là bù nhìn, hai tập đoàn phong kiến Chúa Trịnh và Chúa Nguyễn tranh chấp nhau, gây chiến tranh kéo dài hơn 100 năm, chia cắt Đại Việt thành đàng Ngoài và đàng Trong trong 200 năm. Cuối thế kỷ XVIII, tướng khởi nghĩa Nguyễn Huệ trong 15 năm đã đánh bại cả Chúa Trịnh và Chúa Nguyễn cùng các cuộc xâm chiếm của Xiêm và Thanh để lập Nhà Tây Sơn. Nguyễn Huệ mất, với người kế vị Cảnh Thịnh, nhà Tây Sơn bị Nguyễn Ánh – một thành viên dòng họ Chúa Nguyễn cùng với viện trợ từ Pháp và Xiêm lật đổ, lập Nhà Nguyễn, triều đại cuối cùng ở Việt Nam. Thời phong kiến, các triều Lý, Trần, Hậu Lê và chúa Nguyễn thu phục Chiêm Thành, Chân Lạp và Tây Nguyên ở phía Nam.
